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[oberallgeier]

PD oder PID Algorithmus sagt mir relativ wenig ...

Dann guck Dir das mal an. Ich hatte mir mit dieser Hilfe einen Regler gebaut, der zwei ziemlich ungleiche Motoren - Zeitkonstanten 12 und 8 ms - prächtig gleich laufen lässt. Und das ohne floating point - aber in einem genauen 100 Hz Takt.

... Das Assembler File ... da versteh ich nur Bahnhof ...

Na ja, geht mir auch so