Linie Folgen

[oberallgeier]

Mein Problem ist derzeit zu verstehen was die Störgröße ist ...

... Dann guck Dir das mal an. ...

... und das war ernst gemeint.

Mein Browser (IE7) hat eine pfiffige Funktion: [Strg]-[f] - dann kommt ein lustiges Popup - da schreibste (wenn Du Dich endlich mal über den oben genannten Link bequemt hast) "Störgrö" rein, drückst auf [Weiter] und dann - ei guckk emol do - "Störgröße z: Eine von außen wirkende Größe, die eine Änderung des Istwertes der Regelgröße bewirkt und einen Regelvorgang auslöst. " - - - übrigens lohnt es, den Button [Weiter] weiter zu drücken - da kommt noch mehr . Das will auch gelesen sein.

... wie ich 3 oder mehr Sensoren in die Regelstrcke unterbring, hier ist eigentlich immer die Rede von einem. Oder Summier ich die auf? ...

Natürlich regelt ein Regler nur immer ein Objekt. Nix aufsummieren. Oder summierst Du beim Gehen die Schiefstellung beider Füße auf um einen Fuß richtig zu kriegen?

Du machst abhängig von den Sensoren unterschiediche Aktionen. Nehmen wir an, Du hast die Sensoren l (links), m (mitte) und r (na was wohl). Die sind in dieser Reihenfolge ausgewertet: l m r als digitaler Wert "Sensor sieht Linie = 1" und "Sensor sieht keine Linie = 0".

001 . . also die Linie ist rechts -> entweder ist ein rechter Bogen zu fahren oder das Followline driftet links ab. Fazit: rechts Tempovorgabe verringern.

010 . . die Linie ist mittig. Alles ok. Fazit: Gib Gummi! Gib Gummi! Gib Gummi!

100 . . dies ist eine Übungsaufgabe. Löse sie selber.

Uuuuups - wirste sagen. Wo ist jetzt die Regelung, da hier nur Tempovorgabe steht? Die Regelung hat die Aufgabe, die vorgegebenen Geschwindigkeiten einzuhalten. ABER: setzt Dich in Dein Auto und gib 400 kmh vor. Wird problematisch. Fazit: die Tempovorgabe muss sinnvoll und erreichbar sein. Sinnvoll: daher wird beispielswese bei Sensorstatus 001 das Tempo rechts verringert - weil durch die Kurve nicht soooo schnell gefahren werden soll.

Das ist doch verständlich, oder?

... Das heißt ich gebe einen Wert w vor - welcher das ist weis ich nicht - und Bilde die Abweichung mit meinem Analogen Spannungssignal x von meinem Sensor...

Genau. W, die Führungsgröße, ist die zu fahrende Sollgeschwindigkeit (hast Du denn wenigstens meinen Code gelesen?). Aus dem analogen Spannungssignal wär es sinnvoll einen Wert für eine Ist-Geschwindigkeit abzuleiten (hast Du denn wenigstens meinen Code gelesen?). Sonst musst Du vorher aus Deiner Sollgeschwindigkeit einen Sollwert für Dein Spannungssignal ausrechnen: Du darfst ja nicht Äpfel mit Birnen vergleichen.

... Danach geh ich einfach den PID Algorithmus durch, also Begrenzen, Differenzieren und Integrieren, Beschränke das ganze noch auf 8 Bit und freue mich meines PWM Signals im 8Bit Format.
Richtig verstanden?

So einigermassen. Blos mit den Leseempfehlungen hapert es.