Hallo Pyrgo,

in deinem Prog kann es Probleme mit dem Lesen der Helligkeit geben, weil du die task_RP6System() benutzt und gleichzeitig die Helligkeitssensoren mit readADC ausliest.

In der Anleitung unten auf S. 91 wird unter task_ADC() darauf hingewiesen, dass man entweder readADC ODER die task_ADC verwenden kann (die task_ADC ist in task_RP6System enthalten!!).

Wenn du die task_RP6System benutzt, brauchst du die Helligkeitssensoren nur mit den vordefinierten Variablen adcLSL und adcLSR einlesen.

Das Zählerproblem kann ich so nicht erklären.
Eine Abfrage wie "while(light_l == 0000)" sieht nicht gut aus. Du testest ja auf 0 (Null) und nicht auf 4 Nullen.
Entweder while(light_l == 0) oder while(!light_l)

Gruß Dirk