Ganz subjektiv aus meiner eigenen Erfahrung sage ich mal, fang mit einem Kaufrobby oder einer selbstgebaten Micromaus an.
Zu Hexapods findest jede Menge beim googlen.
z.B.:
http://www.fh-ooe.at/campus-hagenber...rschaften.html

http://www.xs4all.nl/~sbolt/e-spider_prog.html
So einen Hexapod kannst du dir dann mit Fleißarbeit aus 3mm Flugzeugsperrholz sägen. Noch ne Menge Servos dazu und PWM Generatoren um die mindestens 18 Aktoren zu steuern. Und dann kommt erst Das was den autonomen Roboter ausmacht.

Eine Micromaus kannst du aus einer Platine, zwei Motoren mit Modellbaurädern, einem Stuck U-Profil, ein paar Kabelbinder und einem Möbelroller bauen.
Und du kannst sofort mit Sensorik und Verhaltenssteuerung anfangen.
Für den Nachbau meines MIT Rug warrior habe ich einen Tag gebraucht.
Die Bumper Schürze sauber aus ner Tupperschüssel zu schnitzen hat noch mal nen halben gebraucht.

So kannst du zum einen schon mit Sensoren und der Verhaltenssteuerrung experimentieren, wärend du paralell ein erste Bein baust und daran verschiedene Bewegungsabläufe testest die für Gradeauslauf, Drehen usw. notwendig sind. wenn du dann drei Beine hast und die koordinierst ohne einen Knoten rein zu machen, kannst du dich paralenn schon an so Systemen wie Radar, Sonar, Laage- und Beschleunigungssensoren versuchen.
Auch taktile Sensorik der Beine z.B.: über Auswertung des Drehmomentes um festzustellen ob ein Bein beim Schritt ein Hinderniss mitnimmt.
Wenn du direkt mit einem Hexapod beginnst mußt du entweder einen Bausatz mit mit Beispielprogrammen nehmen oder eine Riesen Gedult und einen sehr langen Atem haben um das ganze nicht in die Ecke zu knallen.

Vor meinem ersten Spider Versuch habe ich schon meinen Rug warrior, Selbstbau Kopie des Rugwarrior, eine große Micromaus aus Alu mit 8kg Nutzlast (zeitweise mit einem 4-Achs Arm), zwei Kettenchassis aus Fichertechnik (einmal mit dem Fichertechnik MC und einmal mit 68HC12) und einen Conrad RP5 im Betrieb.