Ich habe jetzt einige Messungen durchgeführt, wo ich den Roboter mit der Hand manuell im Kreis gedreht habe und alle 250ms die Position gemessen wird.
Ich habe folgende Messungen durchgeführt:
5 x gemessen für 90°
5 x gemessen für 45°
3 x gemessen für 180°
Ich habe auch gleich Versucht, die Messdaten in die Excel-Datei von mare_crisium auszuwerten.
Ich kann nur folgendes zu mare_crisium's Arbeit sagen: :APPLAUS: :APPLAUS: :APPLAUS:
Ich erhalte folgende Endwinkel bei den Messreihen:
90° 1. Messung: -114,7°
90° 2. Messung: -93,7°
90° 3. Messung: -94,4°
90° 4. Messung: -91,3°
90° 5. Messung: -108,0°
Also die Werte (zumindest bei 45° und 90 °) sind verdammt nahe am sollwert.
Noch etwas ist mir aufgefallen:
Wenn der letzte Wert der y-Koordinate der Spalte m (also "e_p (normiert)") negativ ist, so ist auch der Winkel negativ.
Bei der 2. Messung bei 180° ist dieser Wert aber Positiv und somit auch der Winkel positiv.
Also muss ich den Betrag vom Endwinkel nehmen, um zu bestimmen, wie viel sich der Roboter in die entsprechende Richtung gedreht hat.
Hier noch die .xls (Diesmal im Zip Format, da die Datei ansosten zum Hochladen zu groß ist) wo ich die Messdaten und die Dazugehörige Auswertung habe.
Jetzt muss ich nur noch einen Alghorithmus entwickeln, welcher das dann alles Ausrechnet, was aber nur ein kleines Problem im Vergleich zu dem Ganzen hier ist.
Also Danke nochmals an alle und natürlich an erster Stelle an mare_crisium
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