Hi mare_crisium
jetzt scheint die Berechnung zu stimmen.
Ich bekomme jetzt auch die richtigen werte für Wegstrecken und -längen:
Wegstrecke wp 1000,000000 mm
Wegstrecke wq 0,000000 mm
Weglänge si 1000 mm
Drehwinkel -1,22288E-16 -7,00659E-15

Um die Drehung zu berechnen, muss ich wie folgt vorgehen:
  • *Die Startposition wird gespeichert (z.B. 0|0)
    *Der Roboter dreht sich auf dem Mittelpunkt
    *Nach der Drehung wird die Endposition gespeichert (z.B. 1622|107) (diese koordinaten sollten 45° entsprechen)
    *Die deltaX (=1622) und deltaY (=107) in die Winkel Formel von mare_crisium einsetzten
    *Das Ergebnis sollte Theoretisch in diesem Fall 45° ergeben
    *Die Messwerte liegen bei mir aber immer ungefähr 16% oberhalb des *Richtwertes, also muss ich das Ergebnis noch mit 0,84 multiplizieren.
    *Somit erhalte ich ein Ergebnis mit ca. 2-3 Grad abweichung


Jetzt muss ich das alles nochmals genauer in Versuche ausprobieren, wie sich der Roboter verhält