Guten Morgen zusammen.

@mare_crisium
e_q_norm_y mit 0.0 oder 1.0 initialisieren?
Ich kann diese Variablen nicht finden? Meinst du die Variable Last_e_q_norm_y, die in der Funktion TurnAlgo_init() auf 0.0 gesetzt wird?

Falls dein Vorschlag mit der Vereinfachung oben im Programm von PRobot schon enthalten ist, dann ist dort ein Unterschied zu deinem Vorschlag:
Du mare_crisium schreibst:
double e_p_not_norm_x = (*Last_e_p_norm_x) - delta_angle*(*Last_e_p_norm_y)
Gefunden bei PRobot habe ich:
double e_p_not_norm_x = (*Last_e_p_norm_x) + delta_angle * (*Last_e_q_norm_x)

Und auch bei "double e_p_not_norm_y = ..." finde ich einen Unterschied.

Ansonsten kann ich der Mathematik (leider) nicht mehr folgen.
Nur bei deinen im letzten Post angegeben Excel-Diagramme bekomme ich in den Kopf, dass es sich um wunderbare Halbkreise handelt . Jubel, habt ihr gut gemacht.

Lasst euch bloß nicht von meinem Geschreibsel stören. Wahrscheinlich ist das sowieso nicht relevant.
Gruß Sternthaler