ZitierenAlso wenn ich die Punkte aus dem ersten Post einsetzt, bekomme ich einen Winkel von 42° (soll 90°)
und 27° (soll 45°).
Kann es sein, dass sich in der Winkel-Formel noch ein kleiner Fehler eingeschlichen hat, oder liegt der Fehler in der Messung?
Hi mare_crisium!
Danke für die ausgebesserte formel und der .xls.
Jetzt komme ich auch auf richtige Ergebnisse.
Zu der Weglänge:
Ich habe im xls mal herumprobiert, für Alpha müsste 0,0131138 stehen, dann würde auch hier 100mm herauskommen.
Aber da muss ich nochmals genau den Abstand zwischen Sensor und Roboter-Mittelpunkt messen.
PS:
Einen kleinen Fehler habe ich noch in deiner Excel gefunden:
Bei den Ergebnissen mit korrigierter Formel hast du x' und y' vertauscht, da y' ca. 100 werden sollte und x' ca. 0.
Danke nochmals für die Mühe. Jetzt werde ich gleich eine Drehung versuchen und dort dann schauen, welche Ergebnisse ich erhalte.
Also wenn ich die Punkte aus dem ersten Post einsetzt, bekomme ich einen Winkel von 42° (soll 90°)
und 27° (soll 45°).
Kann es sein, dass sich in der Winkel-Formel noch ein kleiner Fehler eingeschlichen hat, oder liegt der Fehler in der Messung?
hallo,Zitat von PRobot
werte in dieser größenordnung kommen auch bei meiner formel raus.
mfg jeffrey
Moin moin,
Irgendwie scheint es so als wenn Dein Mousesensor nicht wirklich
sauber ausgerichtet ist? Wenn Du den Bot gaaanz gerade und ohne
zu verkanten, an eine Führungsschiene wie z.B für Kreissägen. Einen
Meter entlangschiebst sollte der Mittelwert der Y Achse null sein oder
der "Virutuelle Ball" läuft Diagonal.(
Ich würde jetzt erst einmal den Mousesensor so lange justieren bis
bei gerader Strecke y = 0 +/- Fehler ist. Der Sensor selber kann ja
falsche Werte liefern, wenn die Mouse mit der Hand am PC geführt
wird gleicht MENSCH so etwas sofort unbewußt aus.
Ist das dann OK, das gleiche mit der x Achse, nur wenn y/x richtig
zur Fahrzeugachse justiert sind, lohnt es sich weiter Fehler im Prog.
oder in den Formeln zu suchen...! 2 Fehler 4 Möglichkeiten, 4 Fehler..
Echt intessiant, ich liebauge auch mit diesem Prinzip.
Was die zu großen Wegstrecken Werte betrifft, inch, Zoll und Hersteller
Fusch? Damit kann man leben wenn man einen Korrekturfacktor
ermittelt und in die Formel einbring. Bei den Billigteilen dürfte es
Herstellerbedingt enorme Abweichungen geben.
Gruß Richard
PRobot, jeffrey,
mit den Daten aus dem 1. Posting von PRobot komme ich zu demselben Ergebnis wie Ihr beiden. Meiner Meinung nach kommt die Abweichung daher, dass man nicht einfach die Endwerte nehmen darf. Man muss die Daten von Anfang bis zu Schluss "integrieren"; die Methode dazu hatte ich zusammen mit SternThaler entwickelt. Ich bastele noch an einer Excel-Tabelle die das für dieses Beispiel bewerkstelligt. Dauert nur noch ein bisschen, ich melde mich dann.
@richard,
wir Amateure können eben keine so super mechanische Präzision erreichen (ausser Klingon77!). Mit ein bisschen Rechnen kann man das aber wieder geradebiegen
Ciao,
mare_crisium
PRobot,
ich brauche noch eine Angabe von Dir, damit ich nicht zuviel dummes Zeug rechne: Die x- und y-Ticks in Posting1 werden kontinuierlich grösser. Ich nehme deshalb an, Du hast die gemessenen Mausticks laufend aufsummiert. Ist das so?
Ciao,
mare_crisium
Schade, dass PRobot sich nicht mehr meldet...
Für alle, die dem Thread soweit gefolgt sind, hier die Antwort auf die Fragen von PRobot und jeffrey:
Die Formel, mit der die Fehlausrichtung der x- und y-Richtungen des Maussensors ausgeglichen wird, war so richtig, wie sie in der Version V01 aufgeschrieben war. In der angehängten Datei _V04 habe ich das wieder richtiggestellt. Ausserdem habe ich im Text auch die Messmethode eingebaut, die Richard für den Fehlausrichtungswinkel vorgeschlagen hatte.
Bei PRobot zeigt die y-Richtung der Maus in Fahrtrichtung. Das entspricht einer Rechtsdrehung (im Uhrzeigersinn) um 90°. Rechtsdrehungen haben in der Mathematik ein negatives Vorzeichen. Deshalb ist in PRobots Fall der Fehlausrichtungswinkel -84° und nicht +84°, wie ich zuerst geschrieben hatte. In der angehängten Rechentabelle _V04 ist das jetzt auch richtig eingetragen. Ausserdem enthält die Tabelle die Umrechnung der Daten aus dem ersten Posting von PRobot in den Fahrweg des Roboters. Wie ich das mache, ist in der Tabelle "Erklärungen" nachzulesen.
Bei der Berechnung des Fahrwegs und der Fahrzeugdrehung aus den Daten von PRobot gehe ich davon aus, dass er die Mausdaten aufsummiert hat. Wenn das nicht so wäre, dann hätte sein Autochen während der Fahrt dauernd beschleunigt und das erscheint mir unwahrscheinlich. Die Drehwinkel, die PRobot vorhersagt, 45° und 90°, kommen trotzdem nicht heraus. Einer der Gründe dafür kann sein, dass der Faktor zum Umrechnen der Mausticks in Wegstrecken falsch ist. In der Tabelle ist dieser Wert variabel - mit 0,05 mm/Tick kommt für beide Datenreihen ungefähr das gewünschte Ergebnis heraus.
mare_crisium
P.S: Die aktuelle Version der Datei OptWegmessungMe_Vxx.pdf in meinem Posting vom 12.09.2008 in diesem Thread.
Hallo mare_calculatium,
Da ich diese Mausgeschichte vor einiger Zeit mal in meinem Projekt einbauen wollte (hatte es dann aber verworfen - zu grosses Bauvolumen, ichhattezuwenigAhnungvondemZeug etc.) muss ich das natürlich lesen.
Du rechnest solche Probleme ja schneller, als ich das aufarbeiten kann. Jedenfalls Kompliment und vielen Dank.
Übrigens kann ich mir das nicht verkneifen, sieh das bitte nicht als Pingeligkeit (vor allem nicht Dir gegenüber) an:
Ganz streng formuliert ist das nur eine Vereinbarung, die hier für rechtshändige (auch rechtsdrehende genannt), kartesische Koordinatensysteme angewandt ist; es ist kein Naturgesetz. Da "man" ohne Not üblicherweise rechtsdrehende Koordinatensysteme voraussetzt oder ansetzt, gilt das meist - und darauf sind dann die üblichen, bekannten Formeln aufgebaut. Es könnte natürlich Ausnahmen geben, obwohl mir erstmal keine sinnvolle einfällt. Wieso die Drehung "linksrum" in einem "rechtshändigen" Koordinatensystem positiv angesetzt wird, ist in der Skizze in diesem Artikel gezeigt (ich habe jetzt extra nicht geschrieben, dass es damit einsichtig würde *ggg*) - es hat halt etwas mit der Anordnung der Koordinatenachsen zu tun, ganz lasch gesagt.
Ciao sagt der JoeamBerg
Buon giorno, Oberallgeier,
Na, lieber
alsmare_calciocarbonatum
Hast ja recht mit den verschiedenen Konventionen bzgl. Drehrichtungen und Koordinatensystemen. Nachdem ich aber mit den +84° statt der (richtigen) -84° 'reingefallen war, wollte ich für diese Sache eine ganz unmissverständliche Vereinbarung festschreiben.
Die Rechentabelle verwendet übrigens den Algorithmus zur Koppelnavigation, den wir damals gemeinsam mit SternThaler durchgearbeitet hatten.
Ciao,
mare_crisium
Da habe ich euch endlich gefunden
Hallo mare_crisium, wie du weisst, bin ich ja nicht der wirkliche Mathematiker.
Du musst also genau aufpassen was ich jetzt schreibe, und entscheiden, ob das überhaupt relevant ist.
In deinem EXCEL-Blatt ist mir bei der Grafik im Reiter "Posting1_Datensatz1" aufgefallen, dass die Messpunkte nicht besonders lineare Abstände haben.
Zuerst hatte ich an eine Beschleunigung der Drehbewegung gedacht. (Start bei Koordinate [0|0]) Komisch fand ich dann aber die 'Ausreißer' im Bereich [-2|12]
Nun habe ich einfach mal deine im Excel angegeben delta_x und delta_y-Paare per Pythagoras als 'Wegstrecke' ausgerechnet. Hier hätte ich als Grafik eher etwas wie eine Parabel erwartet wenn eine Beschleunigung im Spiel wäre. Das ganze sieht mir aber eher aus wie 'Kraut und Rüben'.
Ich vermute, natürlich nur unter der Annahme, dass mein Mathe-Ansatz überhaupt eine Bedeutung hat, dass die Messwertaufnahme fehlerhaft ist. (Nicht schooon wieder.)
Entweder sind die Datenpunkte nicht mit konstanten Zeitabständen aufgenommen, oder der Sensor liefert Mist. (Oder Beides, was nicht zu hoffen wäre.)
Dagen spricht aber wohl, dass das berechnete Ergebnis ja schön kreisförmig ist. Wobei ich schon wieder einen unprofessionellen Jammerpunkt habe. Die Masstäbe der X- und Y-Achsen im berechneten Ergebnis wollen mir nicht so recht einleuchten.
Ansonsten bin ich davon überzeugt, dass ihr rechts und links auseinanderhalten könnt und mich auf dem laufenden haltet wenn sich da etwas ändert
Gute Nacht und
Gruß Sternthaler
P.S.: Hi, hi, hi. mare_calciocarbonatum ist nicht bei Google und Wikipedia bekannt. Muss ich da etwa ausnahmsweise mal selber denken :P ?
Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.
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