Code:
void seltsame_fahrweise(void)
 {
			startStopwatch1();	//stopwach starten

			if(getStopwatch1() >= 5000)		// weiter gerade aus
			{
				changeDirection(FWD);
				moveAtSpeed(50,50);
				setStopwatch1(0);	// stopwatch beenden					
			}
			else if (getStopwatch1() >= 3000)	//2sec wenden
			{
				changeDirection(FWD); 
              			 moveAtSpeed(80,30); 	//deine art zu wenden				
			}
			else if (getStopwatch1() >= 2000)	//1sec warten
			{
				moveAtSpeed(0,0);				
			}
			else if (getStopwatch1() < 2000)	//2 sec rueckwaerts
			{
				changeDirection(BWD); 
               			moveAtSpeed(50,50); 

			}
 }


// aufrufen mit-> seltsame_fahrweise();
und wenn eine bumper betaetigung das ausloesen soll kannst ja :
if (bumper_left)
{
seltsame_fahrweise();
}
benutzen

so wuerd ich das loesen