Gleichzeitiges Abfragen wird hier nicht möglich sein. Die ATMega beherrschen kein Multitasking.
Was du machen kannst ist, den Servo einen schritt machen lassen und danach den Sensor abfragen. Das ganze in einer Loop Schleife. Das geht so schnell, dass du als Mensch nicht feststellt, dass der das hintereinander macht.

Ich hoffe, ich konnte dir damit wenigstens etwas helfen.

Viele Grüße,
jon