Genau das ist meine Frage ...Zitat von ZellRobi
Auf die eindeutige Aussage: "Eine Zelle ist ..."!
... und da ist mein Problem!
Diese Definition ist wahrscheinlich für die Zusammenarbeit der Zellen ausreichend, definitiv aber nicht für die Arbeit mehrerer Entwickler an so einem Projekt. Ich interpretiere Deine Aussage so, daß Du offen läßt, ob (abgesehen von der rein mechanischen Kompatibilität der Zellen) eine "mechanische" Funktion immer zu einer elektro-logischen Zelle gehört oder nicht. Und das klappt nicht!
Mit Deiner Definition kann eine Rad-Zelle die Steuerelektronik, das Getriebe, die Motortreiber, das dazugehörige Rad und die Odometrie enthalten; es kann aber auch bedeuten, daß diese fünf Teile fünf verschiedene Zellen sind!
Meine Definition: Eine Roboterzelle ist die kleinste mögliche Einheit, sie ist so ausgelegt, daß verschiedene Zellen nahezu beliebig miteinander kombinierbar sind. Eine mechanische Verbindung der Zellen untereinander ist einfach herzustellen. Die Definitionen der elektrischen und logischen Schnittstellen werden eingehalten, nicht benötigte Funktionen dieser Schnittstellen werden unverändert an benachbarte Zellen weitergegeben.
Eine Zelle stellt zudem immer (!) eine oder mehrere mechanische, elektrische oder logische Funktionalitäten bereit.
Damit ist klar: Steuerelektronik, Getriebe, Motortreiber, Odometrie und Rad sind "Bewegungzelle Rad"; Steuerelektronik und Servo wäre "Bewegungzelle Lenkung"; Steuerelektronik, mehrere Servos und Sensoren sowie Mechanik sind "Bewegungzelle Hexabot-Bein"; mit etwas verändertem mechanischem Aufbau aber auch "Bewegungzelle Greifarm"; etc. ..
Damit ist aber auch klar: Es gibt keine "nackte Mechanik". Keine Verbinder, keine Gelenkstücke, keine leeren Rahmenteile ... und nach dem Vorbild der Natur auch keine "Leerzellen" (hier könnten wir aber, wenn nötig, eine Ausnahme machen)...
... und mit solchen Vorgaben könnte ich auch leben (und arbeiten)...
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