walking asuro

[damaltor]

schöne bilder. sehe ich das richtig, und läuft der Asuro auf flummis als "füße"? das finde ich eine absolut gute idee, eine sehr einfache möglichkeit den beinen etwas halt zu verschaffen. und im notfall könnte man daraus auch etwas spitzere füße schnitzen, falls er doch mal abrutschen sollte.

[radbruch]

Hallo

...wie wenig Platz du genutzt hast um die Servos an der Asuro-Platine zu befestigen.

Nunja, eigentlich war es ja gerade andersrum. Ich hatte die Beine, die habe ich dann an den Akkuhalter (altes FT-Teil ;) geklebt und letzlich habe ich den asuro druntergeklebt:

Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Die Flummies (sind heutzutage eher schwer zu bekommen) stammen noch vom Einbein. Die Lösung scheint mir nicht optimal weil die Beine nicht auf dem Mittelpunkt der Kugeln aufsetzen und sich deshalb die Bälle drehen und Kraft verloren geht. Aber es sieht schick aus. Man sieht auch deutlich wie krumm und schief das alles ist. Ich möchte damit auch nur das Konzept testen...

Am RP6 sah's übrigends so aus:
Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=m1Ob0WOxdMw

Gruß

mic

[radbruch]

Hallo

Um das "Sommerloch" zu stopfen hier ein weiterer kleiner Vorkucker (diesmal mit festgeschraubten Servohörnern und leichtem Linksdrall):

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=tyrWcdcTarI

Die "KI" ist unverändert minimal, lediglich die Parameter sind variiert:

   while(1)
   {
   	vla=hla=vra=hra=120; // heben/senken
      pause(5);
   	vli=vri=80; // gehen
		hli=hri=160;
      pause(15);
      vla=hla=vra=hra=130; // heben/senken
      pause(5);
   	vli=vri=160; // gehen
		hli=hri=80;
      pause(15);
   }

Nett, oder?

Gruß

mic

[Edit]URL von youtube-Vorschaubild aktualisiert

[Klingon77]

hi radbruch,

Du sollst das Sommerloch nicht alleine stopfen; ich helfe ein wenig mit...


ist schon interessant zu sehen, mit wie wenig "KI" der Robby läuft.

Was den Linksdrall betrifft: auf unseren Waschbetonplatten (leider haben wir noch welche) habe ich auch immer einen linksdrall...

Der lässt sich doch bestimmt über die Schrittlänge (Parameter?) austreiben.


Bei mir geht es nach der ersten Flasche Bier dann eher geradeaus.

Ab der zweite rechts herum...


Von den Zahnrädern habe ich auch noch einen Satz.
Die waren gar nicht mal übel um schnelle Versuche aufzubauen.

Sie hatten ein gutes Preis-Leistungsverhältnis, waren robust und hatten ein recht großes Modul, was die Paarung erleichtert.

Ich glaube ich verwendete sie damals um eine Lineareinheit mit zwei Gewindespindeln zu betreiben.

zuversichtliche Grüße,

Klingon77

[damaltor]

hilft etwas sekundenkleber gegen das wegdrehen der flummis?

[radbruch]

Hallo

Nachdem ich nun noch einen "Rahmen" aus 16er-Tischlerplatte drangebastelt habe ist er deutlich stabiler und steifer und der "Geradeauslauf" ist auch viel besser:
Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=4v5GxbYlkXk

Das Gesamtgewicht beträgt jetzt ca. 1130 Gramm die sich so zusammensetzen:

150gr pro Bein
330gr Akku und Halter
45gr asuro-Platine
80gr Adapter und Kabel
75gr Chassis
(alle Werte aufgerundet)


Als Einstieg, um die Möglichkeiten und Unmöglichkeiten besser zu erkennen, werde ich mal mit einfachen Schrittfolgen beginnen...

Gruß

mic

[robocat]

wirklich top! kommt richtig zügig voran der kleine. danke für das viddie.

gruesse

[Sternthaler]

Hallo mic,

Schrittfolgen erinnern mich an den Tanzkurs.
Ich vermute, dass es aber wohl eher um Kurvengängigkeit geht.

Sehr überraschend finde ich deine Demonstration im Video, bei der du die 1100 Gramm an einem Bein 'laufen' läßt. Die Motoren/Getriebe in den Beinen scheinen ja richtige Kraftmeier zu sein.

Wie immer eine gelungen Bastelei von dir.
Gruß Sternthaler

[radbruch]

Hallo

Das unvermeidliche Redesign steht an weil a: die mechanischen Ungenauigkeiten nerven und b: die gegenlaufigen Drehrichtungen der Servos unnötig kompliziert sind. Selbstverständlich bleibt die Basis mit den Teilen der Stromabnehmer bestehen:
Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Die Stromabnehmer (Katalog S. 10) sind quasi ein Abfallprodukt meiner täglichen Arbeit: Wir verkaufen die kompletten Abnehmer, tauschen aber je nach Zustand nur die Schleifkohlen und die Halter bleiben übrig ;) "Zufällig" passen die Lochabstände der Streben dieser Halter genau zu meinen 3€-Servos :) Aus der rausgebohrten Strebe ist übrigens der Halter am anderen Servo gefertigt. Obwohl alles in handwerklicher Schnitz- und Heißklebetechnik gefertigt wurde ist es doch erstaunlich stabil. *grins*

Gruß

mic

[Edit]
Bild hier