Mit der Programmierung eines Multiplexers lädst Du dir aber eine Menge Rechenzeit für wenig Nutzen auf.
Warum dann nicht gleich Ein paar ADC's mit I2C Interface nehmen?
Die wandeln dann alle Paralell und puffern die Werte bis der Busmaster sie abfragt.
Kostet zwar mehr aber wenn Du Wettbewerbtauglich sein willst, solltest Du wo es geht Rechenzeit auslagern damit der MC frei wird für wichtiges.

Anstelle eines Kompass Moduls kann man auch 6 2-Achs Beschleunigungssensoren verwenden. Damit bekommst Du eine autake Trägheitsnavigation die alle drei translatorischen und rotatorischen Achsen abdeckt. Kosten natürlich auch wieder und sollte von einem eigenem MC ausgewertet werden.

Ich selbst habe zwar an keinen Wettbewerben teilgenommen, aber nehme die Aufgabenstellungen meist um meine Testparcours zu gestalten.