Also was da "dazwischen" liegt, kann ich nicht sagen.
Das ist Einfach der L293D-Motortreiber der von einem Microcontroller das PWM-Signal bekommt.
"Theoretisch" liegt der eine Pol des PWM-Ausgang auf Masse wenn die PWM aktiviert ist, aber auf dem Oszi sieht man trotzdem einen Spannungswert != 0 und eine nicht ganz reine, DC-artige Form.

Das mit dem Masseanschluss zwischen Oszi und Board war schon OK, das hab ich direkt an einen GND-Pin des Boards angeschlossen und dort war das Signal wirklich störungsfrei 0.

Besserwessi meinte wohl "auslesen" in dem sinn, dass ich die Spannung die ich vom RC-Filter abnehme auf den AD-Wandler des Microcontrollers gebe und den Wert dort "einlese" oder eben aus dem RC-Filter "auslese".
Ich denke das kann man schon so "rennen lassen"...