Wenn man den Differenzverstärker dadurch umgehen will, das man nur ausließt, wenn der eine PWM Ausgang auf masse ist, darf man keinen Teifpass geggen Masse benutzen. Ein Tiefpass gegen GND würde ja die Störungen aus der Zeit wenn das Signal nicht gültig ist mit dem gültigen Signal vermischen. Man hat aber immer noch das Problem, das man so nur jeweils für eine Drehrichtung auslesen kann.

Die Signale mit dem Tiefpass sehen aber auch noch etwas so aus als wäre da noch etwas nicht ganz in Ordnung. Es ist leider nicht mal klar zu erkennen in welcher Phase der PWM-Ausgang gerade auf Masse ist. Es würde etwas helfen wenn man nicht gerade 50% PWM Verhältnis, sondern z.b: 30% oder 70% nimmt.

Wahrscheinlich wäre es auch einfacher den Strom ähnlich wie beim L293 üblich an der GND Leitung zu messen. Man hat da zwar noch ein Bischen Basisstrom vom Treiber mit drin, aber das ist ein eher kleiner Fehler.