Hei nonoboy,

na das ähnliche Posting gabs ja schon mal von Dir, Du schlimmer Abschreiber und Mehrfachposter.

Zitat Zitat von nonoboy
... Roboter mit 4-Achsen ... wie ... selbst den schnellsten Weg errechnet ...
Nun, so einfach ist das nicht. Wenn Du den wirklich schnellsten Weg rechnen möchtest, dann ist das etwas schwierig. Warum? Weil Du dann die Gelenke (die einzelnen Gelenkantriebe) volles Rohr fahren lässt und (nur) prüfst, ob die Struktur noch innerhalb eines zulässigen Hüllraumes ist - und bleibt. Das ist ein ziemliches, nein - ein unziemliches Hin- und Herspringen in zwei Koordinatenwelten.

Einen einfacheren schnellen Weg, aber nicht den wirklich schnellsten aller möglichen Wege, habe ich schon programmiert. Dabei wird die Bewegungsspur des TCP im Raum mit einer Bahnsteuerung abgefahren. Bei der Vorrechnung der einzelnen Gelenke - also noch im TCP-Pfad - berechne ich die Bahn für eine relativ schnelle Bewegung - geschätzt aus Erfahrung. Nach der Koordinatentransformation in die Gelenke bekomme ich meine Rückkopplung, ob ich bei einem Gelenk schon an oder über der maximalen Geschwindigkeit bin. Von diesem Maximum wird die Fahrt der anderen Gelenke zurückgerechnet, damit eine harmonische, hübsche und trotzdem schnelle Bewegung geht. Warum das Ganze so? Weil dann die Bahn keine extremen Abweichungen von einer vermuteten Bahn hat - sprich: der Vielachser taumelt nicht mit spastischen Zuckungen - sondern der TCP fährt sinnvoll und trotzdem s..schnell von einem Punkt zum anderen.

Leider ist ein kleines Problem dabei: die entsprechenden Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sollten Funktionen sein. Oder andersrum: die Bahnen sollten ableitbare Funktionen sein - und eine dreidimensionale Raumspur ist halt wirklich keine Funktion und schon gar nicht eine differenzierbare. Um auf ableitbare Funktionen zu kommen, wird die Bahn parameterisiert. Also relativ wenig Vektorrechnerei, aber trotz Allem ein bisschen tricky . Sonst könnt das ja jeder . Und wenn man schnell rechnen möchte (ohne Cray oder so), dann braucht man für die Koordinatentransformation auch keine Matritzen. Nicht mal transzendente Funktionen. Die sehen zwar irre mathematisch aus, aber wer Mathe kann, kann es auch einfacher . Und der hat auch keine Angst vor Vektorrechnung .