Wenn der Abstabdsensor zu langsam ist, dann müßte man eventuell doch den Drehratensensor (=Gyro) dazu mehmen. Mit dem extra Drehratensignal wird es einfacher werden die Regelung stabil zu kriegen, denn der Liefert direkt das Differentialglied. Mit einfachen Neigungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) wird das wegen der Beschleunigung beim Fahren schwierig.