1:5 ist doch recht groß..da würde ich lieber versuchen einen Abstandssensor zum Boden einzubauen, vielleicht sogar einen rechts und einen links um seitliches Kippen zu erkennen.
Mit einem Gyro würde ich mich nicht rumschlagen...da hast du Drift und brauchst auch erstmal einen Referenz.
Als Sensortyp würde ich Ultraschall vorschlagen. SRF08 oder so könnte klappen.

Bekommt man die Wheelies denn ansatzweise mit der Fernsteuerung hin?