Viel Zeit ist vergangen.

Da ich jetzt meine PWM-Ausgänge behersche, komme ich wieder zur Hardware.


http://www.bilder-upload.eu/show.php...gZzYAZ2BL1.JPG
Nochmal meine Schaltung für Mähmotor, aber sie ist wie gesagt noch verbesserungswürdig.
ABER WIE???


Wollte bis vor kurzem den Roboter mit 2 Schrittmotoren antreiben.
Da aber die Schrittmotoren zu schwach sind habe ich mir 2 Getriebemotore bestellt.
Vorne habe ich ein Gleitrad und Hinten links und rechts jeweils einen Getriebemotor. Welche Schaltung wird da bevorzugt?
Kann ich meine Schaltung mit einem Relai (2 Wechselkontakte) erweitern, um auch die Drehrichtung zu ändern (+ und - am Motor vertauschen. Oder macht man das nicht??? Und warum??

Die nächste Frage ist, ob die 2 Getriebemotore bei angelegten 12V die gleiche Drehzahl haben? Oder muss man da noch eine Regelung programmieren??