Der PIC macht alles, aber nur das, was im Programm steht. Versuche, bitte, ein Programmablaufdiagramm zu erstellen. Wie man das macht, steht in "Wiki":

https://www.roboternetz.de/wissen/in.../PIC_Assembler

In jedem Beitrag schreibst du etwas neues dazu, aber ich bin bisher nicht in der Lage mir dein Problem klar vorzustellen. Ich vermute nur, dass der A/D Wandler soll die Spannung vom Sensor messen und je nach Wert den Motor steuern.

MfG