Ich denke du meintest RS232 und nicht I2C. Mit dem RN-Speak hab ich noch keine Erfahrung, haba ber grad mal in die Anleitung geschaut und würde sagen das du beide an RS232 anschließen kannst. Meine die werden dann grad Parallel angeschlossen
Falls nicht kann man das RN-Speak auch an I2C anschließen.

Ich beschäftige mich selbst erst seit 2 monaten mit Robotern (früher hatte ich LEGO Cybermaster, der vorgänger von mindstorms) und hab selbst noch nicht soo die Ahnung von allem^^