Für meine Diplomarbeit habe ich einfach die IR-Bauteile ausgelötet und gegen Buchsenleisten getauscht (das kann man ja auch direkt beim Zusammenbau machen). Dann kannst du die UART-Schnittstelle des Mikrocontrollers für eigene Sachen verwenden (in dem Fall Bluetooth) und zum flash usw. die IR-Bauteile einfach aufstecken.

Sieht dann so aus:
Bild hier  

edit: Hier findest du alles, was du für das Bluetooth-Modul wissen musst:
http://www.mikrocontroller.net/topic/81759
Und hier ein schickes Bild, bei dem man sehen kann, wie handlich das ganze Teil ist (die blaue Platine in der Mitte):
http://www.mikrocontroller.net/attac...btm-112_em.jpg
Ich denke, man könnte das Modul auch problemlos unter den ASURO montieren, so dass genug Platz für eine Ultraschallerweiterung da ist.