In der Funktion Go() werden doch über den Encoder die Schwarz-Weiß Übergänge gezählt. Und die Odometriesensoren messen dabei den Hellichkeitswert. Durch unterschiedlichen Lichteinfall bzw. Lichtsrärke von Fremdlicht kann dieser Wert verändert werden.
Und die Spannung mess ich mal. Was müsste die Spannung normalerweise betragen?