Arm bis Hand bzw. Bein bis Fuss haben genau die gleichen Freiheitsgrade. Das liegt daran, dass beide ursprünglich der Fortbewegung dienten. Schulter bzw. Hüft haben drei Freiheitgrade, das Knie/Ellenbogen einen, und das Hand- und Fussgelenk zwei. Dazu kommt noch die Verdrehung von Elle und Speiche, also sieben je Extremität (alles drehgelenke).

Es gibt also im Bein wie auch im Arm eine Redundanz. Der zusätzliche Freihetsgrad ist sehr nützlich um die erwähnten limitierten Reichweiten der Gelenke auszugleichen und auch um zu verhindern, das die Extremitäten sich gegenseitig behindern.

Ohne diese Freiheitsgrade ist kein energiesparender Gang (beim Zweibeiner) möglich.

Schaut Euch doch alle aktuellen Roboter mal an. Die staksen, hoppeln, schwingen, und verbrauchen dabei Strom ohne Ende. Die Primitivroboter wie Robonova haben sogar nur fünf Servos pro Bein, weswegen der Roboter keine weichen Kurve laufen kann.

Zusammengefasst: Arm und Bein sind fast gleich. Redundanzen können sinnvoll sein und sogar Strom sparen. Und so lange wir Zweibeiner mit sechs oder weniger Gelenken bauen, werde wir auch nicht effizientes Gehen erleben.