Mahlzeit,

sehr ambitioniertes Projekt muss ich sagen. Anscheinend nach dem Motto "Viel hilft viel"

Nee, jetzt mal im Erst. Ich habe mal einen Blick auf deine Mechanik geworfen und muss sagen, dass ich ersthaft bezweifel, dass das gut funktioniert. Wie HannoHupmann schon sagte, sind so viele Freiheitsgrade pro Bein für eine (elegante) Fortbewegung gar nicht nötig (siehe Natur). Sie bringen nur Probleme. Durch das notwendiges Gelenkspiel wird ein Bein mit vielen Gelenken wacklig und instabil. Von Robustheit, die für Outdoor-Anwendungen immer nötig ist, kann da keine Rede sein. Ein zweiter Punkt, der gegen viele Gelenke spricht, ist die aufwendige Generierung des Bewegungsmusters. Soll heißen, laufen mit vielen Gelenken ist unütz umständlich und kompliziert und eine geschmeidige Bewegung bekommt man damit nicht hin. Auch für eine angebliche Kletterbewegung braucht man nicht so viele Gelenke. Da reichen schon wenige, nur eben an den richtigen Stellen.
Ich würde auf jeden Fall empfehlen, das Grundkonzept nochmal zu überdenken, bevor man 20000 € verpulvert. Erst überlegen, was man für Aufgaben, Bewegungen etc. realisieren will und dann schauen wie man das am besten schaffen kann.
Bei Vorhaben, die mechanisch relativ komplex sind, lohnt es sich schon ein bischen Gehirnschmalz in die Auslegung zu investieren. Ansonsten macht sich dann schnell Frust breit, wenn nichts richtig funktioniert.

So, ich hoffe, dass war jetzt nicht allzu demotivierend

Gruß,
Distel