Ich würde von der "GND über das Gehäuse" lieber Abstand nehmen. Das kann eine wackelige Verbindung werden, ausser du schraubst überall GND-Kabel an die beweglichen Übergänge.
Und die Daten aufwändig aufs Stromnetz zu modulieren würde ich auch lieber lassen und eigene Leitungen nehmen um höhere Störsicherheit, großere Geschwindigkeiten und weniger "es ist nicht gut aber es geht"-Elektronik zu verbauen. Da du ja sehr viele Untersysteme in deinem Bot hast, wird auch das Netzwerk zwischen den einzelnen Gruppen recht komplex und vor allem bidirektional. Das würde ich mir nicht unnütz erschweren.

Gruß MeckPommER