@AmyS3 nein übersehen hab ich es nicht, dass du ein Gelenk mit 3 Freiheitsgraden brauchst. Aber um zu dem vorgestellten Gelenk noch ein einzubauen dürfte nicht schwer sein.

Wenn schon soviel Arbeit und Geld dafür investiert werden soll, dann auch richtig und nicht mit einer halbherzigen Lösung. Wobei ich mir nicht ganz sicher bin ob die Gelenke wirklich alle Sinnvoll sind. Wenn man sich die Natur ansieht mit ihren mehreren Millionen Jahren Entwicklungszeit stellt man fest, dass Beine in der Regel nicht so viele Gelenke haben.

Zuminderst würde ich für so ein Projekt und das Budget ein Jahr Planungsphase (je nach verfügbarer Zeit) rechnen.
Daher das Pferd mal rückwärts aufgezäumt: "was soll er den später mit den Beinen können" der Roboter. Über Stock und Stein und Hindernisse würde ich ja fast sagen reichen ein paar Gelenke weniger. Selbst für einen klassischen "ich-lauf-über-Trümmer" würden weniger auch ausreichen.

@LLiinnuuxx ich würde bei den Servos bleiben auch im Modelbau. Nur halt Digitale und eine gute Qualität. Da sollte dann einer schon mal 50€ und mehr kosten. Mit einem Getriebemotor und Resolver und so weiter wird es deutlich teurer werden. Außerdem brauchen die wesentlich mehr Strom. Die Idee mit den Schneckengetriebe finde ich unterm Strich etwas unsinnig. So groß ist der Roboter übrigens gar nicht.