Es gibt ne Mechanisch wunderbare Lösung für solche Doppelknick-Elemente. Leider hab ich kein Bild gefunden aber will versuchen es zu beschreiben. Für ein gelenk Welches Knicken und Rotieren soll werden 2 Motoren benötigt. Laufen beide Motoren in die gleich Richtung (vor oder zurück) knickt das Gelenk ein. Laufen sie entgegengesetzt dann rotiert das ganze. Ich hab sowas zum ersten mal beim KineMedic vom DLR gesehen, leider aber vergessen wie die Gelenke heißen (zur Not könnte ich nochmal nachfragen). Der Vorteil ist man kann die Kraft beider Motoren für das Knicken verwenden und die Kraft eines Motors um zu drehen (was in der Regel weniger Kraft benötigt). Die Mechanik dazu ist natürlich etwas komplizierter als einfach nur die Gelenke anzutreiben.

Jetzt noch ein paar Worte zum Schneckengetriebe. Die sind auch nicht immer selbsthemmend sondern erst ab einem bestimmten Verhältnis der Steigung. Ansonsten sind die Teile sehr sehr langsam.
Anders als bei Digitalenservos wird man auch eine Rückmeldung der Position brauchen.

Die Bestückung mit Solarzellen würde ich komplett vergessen. Vermutlich brauch der Roboter bei dem Leistungsbedarf 2-3 Tage vollen Sonnenschein bevor die Akkus wieder aufgeladen sind. Der Wirkungsgrad von konventionellen Solarzellen (keine ganz teuren) ist zu schwach.

Die Motoren müssten je nach Position glaub ich auch unterschiedlich stark sein. Vermutlich ist die Belastung für Schulter und Hüfte deutlich größer als die für den Fuss.

Und die Krätchenfrage am Ende, welchen realistischen Preis hast du für das Projekt angesetzt.