danke erstmal für die konstruktiven vorschläge.

ich muß aber zu meiner verteidigung sagen, das ich mir sehr wohl genaue gedanken über die übermäßige bewegungsfreiheit gemacht habe.

der roboter wird sich überwiegend in sehr felsigem gelände aufhalten.
dazu zählen auch das erklimmen/überwinden von felsspalten, abgründe, felswände ect.
daher wird der roboter auch "relativ" groß und benötigt eine enorme bewegungsfreiheit.

ich hab mir auch diesen "kletter roboter" angesehen der an felswänden hochklettern kann.
manko an dieser konstruktion ist jedoch, das er eben "nur" klettern kann bzw. soll.
deswegen hat er auch nicht soviele gelenke, da er diese aufgabe mit seiner bewegungsfreiheit schaffen kann.

ebenso habe ich mir auch die roboter von den raumfahrt behörden angeguggt, die ja eigentlich für "rauhen" untergrund konzipiert sind angesehen,
und mußte feststellen, das auch diese milionen teuren konstruktionen schon bei einem kleineren felskamm die flinte ins korn werfen und drumherum herumfahren müssen.

auch der kletter roboter könnte dieses hinderniss niemals überwinden, weil es in seiner konstruktion nicht berücksichtigt ist.

bei der natur habe ich ebenfalls sehr genau hingesehen und sogar meine "hausspinne" walter eingehen beobachtet.
walter ist übrigends eine ganz normale kreuzspinne die sich bei mir zuhause eingenistet hat,
und aus mücken gründen bei mir ein visum auf lebenszeit hat.
naja zumindest bis ich ausgezogen bin (ich überlege mir aber walter mitzunehmen).

so ein spinnenbein hat übrigends 7 glieder, was bedeutet das ich mit meinen 7 gelenken garnichtmal so falsch liege.

wobei ein spinenbein über 12 freiheiten verfügt

zudem erhalten einige tiere ihre kletterfertigkeit nur durch den "hährchentrick" (van-der-waals-kraft).
diesen trick kann ein roboter jedoch noch nicht nutzen bzw. würde mich in unsummen stürzen um soetwas für den roboter zu entwickeln.

hier mal nen link: http://www.netzmagazin.ch/135/wissen/400.html

um zu der stabilität zu kommen die distel angesprochen hat, ist das nur eine frage der richtigen umsetztung mit augenmerk auf ein extrem geringes spiel an den gelenken und deren anordnung.

da der roboter aber nicht ausschließlich kletterbewegungen ausübt,
währe eine für kletteraufgaben optimierte gelenkstruktur nur zum nachteil,
da diese dann in ebenem gelände widerum nur bedingt tauglich ist und in der regel dann einen höheren energieaufwand aufweist.

um den energieaufwand in ebenem gelände gering zu halten,
habe ich ja auch vor an jedem bein ein rad mit eigeständigem motor anzubringen, und die beinkonstruktion so zu fertigen, das es eine art "ruhestellung" der beine gibt, bei der nur das rad und ein einzelnes gelenk zum steuern angesprochen wird.

außerdem ein aspekt haben fast alle roboter mit der natur gemeinsam: das exoskelett!

demotivierend war dein beitrag mit sicherheit nicht distel!
es ist nur ein ansporn noch genauer hinzusehen.

@hannohupmann: ich habe mit 3 gelenken angefangen und bin am schluss bei 7 gelenken angelangt.
nimm dir einfach mal deinen arm als anschauungsobjekt, und zähl mal nach wie viele freiheiten dein arm hat (schulter bis handgelenk. ohne finger).
also ich für meinen teil zähle da 7 freiheiten. 5 knick-, und 2 drehfreiheiten. (je nach betrachtungsweise)
beim menschlichen bein ebenfalls.

dieses schema ist fast in der gesamten tierwelt zu erkennen(zumindest bei land tieren).

was man aber dazusagen muß, ist das die natur bessere gelenke hervorbringt als wir in der robotermechanik herstellen bzw. nutzen können.
z.b. das kugelgelenk in unserer schulter oder bein.
welches gleich mehrere freiheiten mit nur einem gelenk ermöglicht.

daher kommt auch mein bestreben für ein 3 achs gelenk in einer einzelnen einheit mit einer dreh und 2 knick freiheiten.
was zusätzlich noch zur stabilität beiträgt die distel angesprochen hat.

die mechanik von meinem robibein ist für allround aufgaben/terrain gedacht.

aber es wird sicherlich noch eine ganze menge zeit ins tal wandern bis die konstruktion von dem robobein abgeschlossen ist.

vorschläge, anreize,ideen und kritik sind bis dahin weiterhin willkommen.

mfg AmyS3

p.s.: für die solarzellen hab ich inklusive versand grade mal 24,90 gezahlt.


EDIT: villeicht sollte ich den titel vom thread ändern, weil es ja inzwischen mehr um die mechanik anstatt um das Controllerboard geht ^^