Projekt: Intelligentes roboterbein controllerboard

[AmyS3]

hmm,
wie schwer ist eigentlich die steuerung eines hydraulic systems?
bzw. wie stellt man sowas an, und eignet sich das überhaupt?

was mich auch interresiert ist, wie funktioniert das mit dem netzwerk übers stromnetz?
ich möchte auf einer leitung strom UND daten austauschen.
wenn möglich sogar bidirektional.
vielleicht mit einer art autosensing....

aber isch hab davon kaum ahnung.
ne idee wies geht habe ich, aber ich weiß nicht wirklich wies funzt.

währe nett wenn mir jemand da etwas nachhilfe geben könnte.

mfg AmyS3

[HannoHupmann]

Hydrauliksysteme lassen sich für den Hobbybereich nicht mehr finden, d.h. man kauft hier Industriequalität zu Industriepreisen. Teuer sind vor allen die Ventile o.ä. Wenn man nun auch noch mehr als 2 Stufen steuer will (eingefahren, ausgefahren) braucht man entsprechende Komponenten ich wage zu behaupten, dass ein Hydrauliksystem den Rahmen von 10k€ sprengen wird.

Naja unsere Stromleitungen haben eigentlich nur eine Information 50Hz darüber kann man nun wunderbar weitere Wellen legen und in diesen entsprechend Daten kodieren. Das Problem ist nur alles am ende wieder sauber zu trennen. Damit wirklich nur die Daten am Eingang liegen und nicht mal zufällig auch die 230V. Wie genau die Technik des aufsplittens ist weis ich aber auch nicht. Abgesehen davon bin ich mir nicht sicher ob es bei Gleichstrom bidirektional funktionieren könnte.
Unterm Strich würde ich annehmen, dass es nicht so einfach ist, den in der Industrie die jedes Kabel abrechnet werden lieber Datenleitungen gezogen als die Daten auf der Spannungsversorgung mitzuschicken.

[MeckPommER]

@AmyS3:
also das mit der höheren Leistung von Bleigel gegenüber LiPo kümmt mir ein wenig spanisch vor. Mir war so, als wären LiPos leistungsfähiger, leichter und kleiner.
Die Akkus im unteren Teil des Beines anzubringen hat den großen Nachteil, das beim Heben des Beines eben diese Akkus auch über den langen Hebel gehoben werden müssen. Das bedeutet einen höheren Kraftaufwand und wackeligere Bewegungsabläufe.

[AmyS3]

da muß ich dir irgendwie recht geben mit dem gewicht am bein MeckommER...
so habe ich das noch garnicht betrachtet.

das it dem netzwerk über das 230v hausnetz war nur als beispiel gedacht, bem rob ist das aber 12v gleichstrom.
das heißt ich will am body-connector nur eine "datenleitung" zentriert anbringen, damit das bein beweglich bleibt.
als gnd kann der gehäuse kontakt dienen.
aber wie mache ich sowas?
muß ich da den strom auf in eine besondere frequenz modulieren, und dann auf der gegenseite wiede in brauchbare daten umwandeln..
irgendwie auf beiden seiten nen µc dazwischen, der das autosensing reguliert und tadaaaa.. oder so..

für richtige modularität braucht man schon nen autosensing.
aber wie machen sprach zeus...

[Bluesmash]

schau mal bei den modelbahn freunde vorbei. bei den digitalen systemen werden ja auch die daten auf die 12V versorgung der Schienen aufmoduliert. hier im forum wurde es auch schon ein paarmal diskutiert...

gruss bluesmash

[MeckPommER]

Ich würde von der "GND über das Gehäuse" lieber Abstand nehmen. Das kann eine wackelige Verbindung werden, ausser du schraubst überall GND-Kabel an die beweglichen Übergänge.
Und die Daten aufwändig aufs Stromnetz zu modulieren würde ich auch lieber lassen und eigene Leitungen nehmen um höhere Störsicherheit, großere Geschwindigkeiten und weniger "es ist nicht gut aber es geht"-Elektronik zu verbauen. Da du ja sehr viele Untersysteme in deinem Bot hast, wird auch das Netzwerk zwischen den einzelnen Gruppen recht komplex und vor allem bidirektional. Das würde ich mir nicht unnütz erschweren.

Gruß MeckPommER

[Bluesmash]

die datenübertragung könntest du auch über infrarot machen. am kupplungsstück für jede seite je eine sendediode und einen empfänger und wenn es in der kupplung verbaut ist hast du auch keine störungen durch fremdlicht und muss nicht mechanisch verbunden werden, ausserdem ist es bidirektional.

gruss bluesmash

[AmyS3]

das mit den ir led´s ist eine gute idee, um kabelverbindungen zu sparen.
aber da frag ich ich ob es nicht sinnvoll währe dann den datenaustausch dauerhaft über wlan zu realisieren.

die sache mit dem bein als gnd zu nehmen, ist damit ich nur eine bewwegliche leitung in das kupplungsstück eibauen muß.
das gnd kann ja über ein schleifer oder so abgenommen werden.
ebenso der "strom" kontakt.

ich möchte ja nach möglichkeit eine 360° drehung an der boody kupplung vollführen können.

also den tipp mit der modellbahn werde ich genauer nachgehen. danke nochmal dafür.

mfg AmyS3

[Klingon77]

hi,

habe eben erst den Thread entdeckt.

Hört sich wirklich faszinierend an.

Jedoch:
Die Abmessungen eines Beines und die Gesamtgröße sind schon erschreckend.

Ich habe es nicht durchgerechnet, könnte mir aber vorstellen, daß kleinere Hexa´s ergonomischer / energieeffizienter laufen als große.


Wenn ich mir die Beine und Hebelarme so anschaue kommst du mit den Servos wohl nicht allzu weit.

"Anständige" Motoren mit entsprechenden Getrieben sollten es dann schon sein.

Wenn Du schon so viel Geld ausgeben möchtest dann sollte der Robby später auch mechanisch soweit ausgereift sein, daß er nicht schon in der "Beta-Test-Phase" mechanisch "über den Jordan" geht.


Du könntest beispielsweise normale Getriebemotoren verwenden wenn du eine steuerbare Hemmung in den jeweiligen Antrieb implementierst.

z.B: eine Klemmung die vor dem Bewegungsablauf geöffnet und mit Abschluß er Bewegung geschlossen wird.

Vorstellbar wäre z.B: eine kleine "Bremsscheibe", wobei die federunterstützten "Bremsbacken" durchaus von den Servos gesteuert (geöffnet) werden könnten.

Sie brauchen dann bei anliegenden Bremsbacken nicht bestromt zu werden.

Der Energieaufwand wäre dann natürlich auch entsprechend höher.


Andererseits:
HannoHupmann hat mir heute ein Foto eines selbstsichernden Beines geschickt.

Nun weiß ich nicht, wo die Rechte liegen.
Evtl. kann er Dir diese Bild auch mal per Mail zukommen lassen.

Ich fand es sehr inspirierend (verblüffend einfach gelöst...)

liebe Grüße und viel Glück bei den Projekt wünscht,

Klingon77


Nachtrag:
Wenn Du für das Bein Alu nehmen möchtest würde ich nicht empfehlen dieses als GND zu verwenden.

Alu bildet mit der Zeit eine Oxydschicht aus Al 2 O 3 aus, die keinen Strom leitet.

Die Kontaktprobleme wären zeitlich vorprogrammiert.

[HannoHupmann]

@Klingon77 das Bild ist frei im Internet zu finden also kein Problem wegen der Rechte. Ich wollte sowieso noch was zu dem Gelenk posten welches ich vorgestellt habe. Die Informationen dazu liegen nur gerade auf dem anderen Rechner.