Hi,

in der Zwischenzeit hab ich die Parameter etwas optimiert und verfeinert, jetzt bin sogar ich erstmal ansatzweis zufrieden

Aber seht selbst: http://www.youtube.com/watch?v=dhUnpXzpx1w

Was meinen die Profis in Sachen Hexapotik? Besser in Sachen Stil?

Die IK läuft jetzt konstant auf etwa 58Hz, auf der Geraden wie in der Kurve. Ferner ist es nun möglich, die Geschwindigkeit des Bots auch während des Laufens umzustellen.

Durch eine klitzekleine Änderung der "Schrittkurve", also jener Bahn, die ein schreitendes Bein beschreibt, geht Helios nun auch sehr viel flüssiger. Mich fasziniert so etwas immer wieder, mit freiem Auge kaum zu erkennen, wirkt es sich extrem beim Laufen aus.

Vielleicht ist Helios ja ein chaotisches System: eine kleine Veränderung der Anfangsbedingung bewirkt einen komplett anderen Endzustand... In gewisser Weise, denke ich, kann man davon sprechen, siehe Kabel o.ä.

Verschmitze Grüße
ikarus_177

EDIT: ich kann natürlich wieder keine Ruhe geben und tüftle weiter am Programm herum. Trotz alles Bemühens und einer ausreichend schnellen IK sind langsame Bewegungen immer noch etwas ruckelig, besonders gut kann man das am Hüftservo sehen, der stets eine Zeit braucht (~0.5 sec) bis er in die nächste (sichtbare) Position fährt, eben durch die "Langsamkeit" der Bewegung. Das MUSS nun aber an den MG995 liegen, ich kanns mir zumindest nicht mehr anders erklären...

EDIT2: Nach einer kleinen Testreihe am RN-Control steht es nun auch amtlich fest: es liegt wirklich an den MG995 und nicht an der Steuerung. Da die Grenzen dieser Servos nun ausgelotet & erreicht sind, kann ich nun etwas Ruhe geben und mich wieder in die Stringtheorie vertiefen