Hei

ich hab heute mal die Schrittweiten und -höhen angepasst, sieht wirklich gleich viel besser aus!

Allerdings ist es momentan so, dass der Roboter auf der Geraden schneller ist als in der Kurve, da ja hier die Rotationen um die Achsen nicht einberechnet werden müssen. Ich hab das mal kurz ausgemessen, bei rotatorischen Bewegungen komme ich auf Wiederholungswerte um 60Hz (die Werte schwanken zwischen 57 - 59 Hz).
Würde es Sinn machen, per Timer die Dauer der Befehlsübertragung an die Slaves zu messen, und diesen Vorgang dann per (variabler) Warteschleife auf eine fixe Frequenz von Hausnummer 55Hz zu "trimmen", um eine möglichst gleichmäßige Botgeschwindigkeit zu erreichen?

Viele Grüße