Hei

von mir gibts auch wieder mal was neues

Bluesmash zum Vorbild habe ich mir Window-Colour Farbe besorgt, und die Taster damit überzogen. Nun hälts wirklich bedeutend besser, sogar auf sonst rutschigem Parkett. Allerdings scheren die Füße noch manchmal etwas aus, was ich aber auf die Kalibrierung zurückführe, mit der ichs dazumals nicht so genau nahm

Den "provisorischen" Laufalgorithmus hab ich jetzt auch von Grund auf erneuert. Nun wird keine fixe Sequenz mehr genutzt, sondern die Beine ganz gezielt je nach "Schlechtigkeit" des Standes, also Entfernung vom Roboter gesetzt. Dabei ist auch einstellbar, wieviele Beine gleichzeitig gesetzt werden sollen.
Ist wirklich faszinierend, wie sich dieses Vorgehen auswirkt. Besonders beim Drehen am Stand füht eine kleine Abweichung vom Ausgangszustand (Position der Beine) zu einer signifikant anderen Schrittfolge.

Die Sensorik hab ich auch schon montiert, allerdings fehlt noch die auswertende Elektronik.


Viele Grüße
ikarus_177