Das mit dem Ruckeln könnte auch andere Ursachen haben. Hast du vielleicht in deinen Brechnungen irgendwo Stellen, an denen (vielleicht durch Integerberechnungen) mathematische Sprünge auftreten können? Das könnte auch dazu führen das mathematisch eigentlich sanfte Kurven etwas "treppig" werden und so ein leichtes Zittern verursachen.

Was meinst du mit Auflösung? Den minimalen Positionsunterschied von einem berechneten Ort zu einem anderen? Ich glaube, das ist mein mir auch so in der Region 0.1mm, da müßte ich bei Gelegenheit nochmal in den Quelltext gucken.

Wie machst du das mit der Übertragung? Bekommt jedes Beinmodul die Werte einzeln, oder kannst du bei dir auch vom Master an alle Beine gleichzeitig senden?

Gruß MeckPommER