Hi MeckPommER,

eigentlich sollten die Hüftservos dieselbe Aktualisierungsfrequenz haben wie alle anderen Servos auch, die Berechnung erfolgt ja "in einem"

Könnte es sein, dass die Auflösung der IK zu hoch eingestellt ist (momentan 0.1mm)? Das liegt ja meilenweit über der Auflösung der Servos und ist deshalt eigentlich unsinnig? Bei den Stellen, an denen der Bot das vordere und hintere Beinpaar von der Ruhe- in die Arbeitsposition bringt, habe ich die Auflösung herabgesetzt, und da geht es eigentlich wesentlich gleichmäßiger *denk*

Wie groß ist denn die Auflösung deiner IK, wenn ich fragen darf?

Schon gedanklich mal an verschiedene Geschwindigkeiten des Bots und der Beine gedacht?
Daran gedacht schon, bloß macht die Übertragung von Single-Werten über das Bussystem noch kleine Probleme (ich hätte mir gedacht, ich splitte die 4 Byte eines Singles über eine Overlay-Variable auf), sodass das leider noch etwas warten muss...


Viele Grüße
ikarus_177