Sehr sauber, diese Bewegungen, große Klasse! Es ist wirklich ein Augenschmaus, deinen Hexapod gehen zu sehen. Langsam mag er vielleicht sein, aber ungelenk? Nö! Und das mit den drehungen packst du auch noch, da habe ich absolut keine Bedenken, wenn es auch etwas knifflig ist.
Mein Bot rechnet dafür stets mit zwei Koordinatensstemen: ein globales Sytem, welches ihm seine absolute Position und Winkel relativ zum Startpunkt gibt, und ein lokales System, welches für die Zielpunkte der Beine zuständig ist.

Tja ... öhm ... ein neues Video ... *räusper* ... also Zeit wäre es ja wirklich mal *hüstel* momentan bin ich an neuen Beinen, und das wird sicherlich noch mindestens ein halbes Jahr dauern. Bevor ich damit angefangen habe, habe ich allerdings einiges Neues umgesetzt. Doch durch die Komplexität von Marvin und die Fülle von Neuerungen, sind einige Funktionen bisher softwaremäßig nur rudimentär vorhanden (obwohl ein weiterer Ausbau nicht schwierig, sondern nur zeitaufwändig wäre).

Marvins Laser-Entfernungssystem ist im Bereich von unter 70cm sehr genau. Dieses System hatte ich in Angriff genommen um autarkes Treppensteigen irgendwann(!) zu ermöglichen. Bei Entfernungen von unter 50cm ist es auf 1-2 Millimeter genau. Da der messende Kopf allerdings über diverse Servo - mit entsprechendem Versatz den Benzugspunktes - gesteuert wird, ist die Berechnung des absoluten Zielpunktes im IK-System etwas aufwändiger und dafür fehlt mir momentan ein wenig Ruhe und Muße.
Auch neu ist das GPS-System, welches eine absolute Position, Satellitenpositionen und eine genaue Uhrzeit liefert. Dieses Modul ist auch einzeln verwendbar, kann mit einem Display auch ohne Marvin betrieben werden und Daten in einem EEPROM sichern.
Ferner gibt es mittlerweile eine drahtlose Funkverbindung zu einem PC. Per PC können so Bewegungsbefehle gesendet werden und Bilder der Kameras auf einen PC übertragen werden. Ausserdem können GPS- und Statuswerte, wie z.B. Akkuspannungen an den PC übertragen werden.

Das alles aussagekräftig in einem Video festzuhalten ... das wird leider noch dauern Meine Kids sind momentan in einer Phase, in der sie Papa nicht sehr viel Zeit übrig lassen. Aber dafür aktualisiert sich deren Software automatisch und wird Monat für Monat interessanter )

Gruß MeckPommER