Hallo,

in der Zwischenzeit hab ich den Laufalgorithmus noch etwas verfeinert: durch ein zeitlich versetztes Hubsignal machen die Beine nun nicht mehr absolut gleichzeitig einen Schritt, sondern eben etwas versetzt. So läuft Helios nun noch etwas stabiler.

Außerdem hab ich noch Brems- und Beschleunigungsrampen integriert.

Ein kleines Video dazu: http://www.youtube.com/watch?v=qLfT2BkcGV8

In nächster Zeit steht somit die Sensorik auf der Hardwareseite und etwas Navigation & Kartenerstellung auf der Softwareseite an.

Hat vielleicht schon jemand Erfahrung, wie genau die Positionsbestimmung allein durch die Beine ist? (Eine entsprechende Kalibrierung vorausgesetzt (die bei mir leider nicht vorhanden ist))

Viele Grüße
ikarus_177