Jein ... öhm ...

Die 400Hz sind vielleicht die Frequenz der Berechnungen der nötigen Servowerte. Bringen tut dir das aber nichts, wenn diese nur 50 Mal pro Sekunde an die Servos gehen.

Die 4cm pro Sekunde ist die rein mathematische Geschwindigkeit deines Bots durch die Veränderung der X-,Y- und Z-Koordinaten.

Ferner muss ein Bein ja auch manchmal schneller sein als der Bot, sonst könnte der Bot ein Bein ja nie nach Vorne setzen. Hast du beim Schreiten der Beine nicht noch eine andere Zeit- oder Streckenkonstante, mit der du dies regelst?

Gruß MeckPommER