Also die Berechnungen sind bei mir durchwegs in Single ausgeführt, mit Ausnahme der Umrechnung auf den Servowert, der ist ja vom Word - Type.

Jeder Slave erhält vom Master nacheinander einen Byte - Wert für die Bewegungen.

Ich glaube, das ist mein mir auch so in der Region 0.1mm, da müßte ich bei Gelegenheit nochmal in den Quelltext gucken.
Das wäre toll!

Bei 400 Hz und einem Intervall von 0.1mm würde das ja eine Streckenlänge von 4cm pro Sekunde entsprechen, die ein Bein zurücklegt (bei einer Bewegung nach vorne beispielsweise). Durch die Hebelwirkungen der einzelnen Beinsegmente ergeben sich da ja relativ geringe Drehwinkel für die Servos in einem relativ langen Zeitrahmen...

Viele Grüße