Hallo,

Es gibt 3 Dinge die man beachten muss:

1)
Die PWM Freqenz sollte man am besten auf 19kHz einstellen.
Das ist gut ausserhalb des hörbaren Bereichs.

2)
Vor Richtungswechsel der Motoren immer langsam (im Bereich von 100 bis 600ms) auf 0 abbremsen um Stromspitzen zu vermeiden.
Es ist allgemein eine gute Idee die Geschwindigkeit langsam zu ändern (100-200ms von 0 auf Vollspeed reichen aber schon aus) um Getriebe zu schonen und den Energiebedarf zu verringern.

3)
Die Initialisierung der Ports sollten aus der RP6Base.h übernommen werden.
Also die Portrichtung usw.
Das IRCOMM (die nach oben gerichteten IR Dioden zum Senden von RC5 Codes) sollte nicht dauerhaft eingeschaltet werden, da die Sendedioden für den Impuls Betrieb (10ms Bereich) ausgelegt sind. Das ist in der standard Port Konfiguration natürlich ausgeschaltet.


Der Rest ist halt etwas arbeit, aber ansonsten problemlos.

MfG,
SlyD