Hallo,
wenn du dioe längen messen kannst, brauchst du keine winkel mehr zu messen. dann ist deine position durch eindeutig. du hast dann 3 seiten eines dreiecks, und das reicht aus.
durch eine zusätzlich winkelmessung kann dann noch die ausrichtung des bots in der ebene bestimmt werden.
das speicherproblem verstehe ich nicht ganz. du musst doch nur 2 entfernungen abspeichern. das sollte kein problem sein.
mfg jeffrey