hmm,
ja ich versteh was du sagst, aber steht da nicht was von l1 und l2 sind gesucht?!
Diese beiden längen werden über die teilung des gemessen winkels erreicht der in diesem fall niemals über insgesamt 180° liegen kann, durch die teilung kann man das rechtwinklige dreieck ziehen, die dann über die zwei bekannte winkel zur länge der Hypotenuse (jeweils l1 und l2) führen. Die theoretische mittige peilung wird nur durch die praxis beschränkt da man vorraussichtlich des signal eher empfängt als das der mittelpunkt genau erreicht wurde, deshalb sollte man einmal links rum messen und anschliesend rechts rum, um die gemessen winkel zu addieren und den fehlerwinkel zu erhalten der dann durch zwei geteilt wird und zum ersten (halb)winkel addiert werden kann dadurch hat man eine höhere wahrscheinlichkeit den mittenwinkel der bake zu erhalten. Als nächstes erweitert man den erfassungswinkel der Sensoren auf 360° und passt die berechnung dazu an...so ist dann auch gewährleistet das der bot stehen kann wie er will.

mfg