guten morgen,

ja einen schönen gruß zurück an unseren lieben thales...aber wenn ich das so richtig verstanden habe sagt der satz aus des es einen rechten winkel in unserem dreieck geben muß um diesen kreis über alle ecke zu ziehen...
Richtig, der Herr Thales hat ausschließlich mit dem rechten Winkel gearbeitet, als er den Thaleskreis "erfand". Er ist aber ein gutes Beispiel für die Situation des Bots, wenn dieser einen Winkel zwischen zwei Baken misst.
Dies geht natürlich auch mit jedem anderen Winkel, nur ist das dann kein Halbkreis, sonderen eine andere Kurve.
In beiden Fällen hat man eine Kurve mit einer unendlichen Anzahl von Punkten, auf der sich der Bot befinden kann, aber der Bot weiß nicht, wo.
Deswegen brauchst Du entweder eine zweite Kurve durch 2 andere Baken, sodass sich ein Schnittpunkt bildet oder Du brauchst eine weitere Referenz, z.b. ein Magnetfeld.

jetzt muß mir doch mal einer sagen warum ich unendlich viele (oder auch nur zwei) stand-/schnittpunkte bei einer einzigen messung bekomme?? (Dieses ungenauigkeitsdreieck durch messabweichungen mal ausgeklammert)
Erstmal, mit einer Messung kommst Du nicht weit.
Entweder Du misst ausgehend von Deinem Standort den Winkel zwischen zwei Baken, oder Du misst den Winkel zwischen einer Magnetfeldausrichtung und einer Bake.
In beiden Fällen hast Du 2 Messungen und diese ergeben dann erst eine Kurve, auf der Dein Bot sich befindet; im zweiten Fall ist es sogar eine Gerade.
Erst der Schnittpunkt zweier Kurven ergibt tatsächlich eine Position.
Und während das Gehirn hier einfache geometrische Zeichnungen verarbeiten könnte, muss man seinem Bot Kurvendiskussion in den Quellcode mitgeben.

Ich möchte meine position: diese bekomme ich über mindestens zwei baken in der ebene (2 - dimensional), nur in dem fall nicht wenn ich mit den baken in reihe ganz rechts oder ganz links aussen stehe, was eine gerade (teoretisch 2 mal übereinander) ergibt und ich dann einfach nur ein signal empfangen kann.
Nein, Du brauchst mindestens 3 Baken, im idealen Fall, in dem die Baken günstig stehen.
Oder mindestens 2 Baken, wenn die relative Ausrichtung des "Winkelsensors" mit einer absoluten Ausrichtung verglichen werden kann.
(Ich gehe hier immer davon aus, dass der Bot zuerst seine Position bestimmt, bevor er überhaupt losfährt.)

Zumindest sind wir uns ja einig das der bot wissen muß wie das spielfeld aussieht in dem er sich bewegt.
Nein, muss er nicht, er muss nur die abslouten Werte seiner Referenzen im Raum kennen.
Also die absoluten Positionen der Baken.
Meine Planung bezüglich der Botnavigation sieht einige günstig plazierte Baken in meinem Garten vor, das Erkennen der Gartengrenzen wird dann über die Hinderniserkennung laufen.
Seine Karte wird also am Anfang ein großes weißes Quadrat sein.
Lediglich beim Messen der Bakenpositionen für das Koordinatensystem muss ich sehr sorgfältig sein.

Nehmen wir mal an das spielfeld ist 1m x 2m, und die zwei baken stehen rechte und linke ecke einer kurzen seite. Nehmen wir weiter an das ich durchaus mit den sich ändernden winkel bei bewegung meine ausrichtung in dem spielfeld errechnen kann, von mir aus auch noch über die räder gekoppelt an meine 90° sensorservo ausrichtung. Nehmen wir weiter an das mein objekt das einzige sich dort bewegende ist.
Ok, wenn Dein Bot zur Positionsbestimmung schon fahren darf, reichen in der Tat 2 Baken aus, wenn sie nicht ungünstig stehen. Allerdings brauchst Du in diesem Fall die Odometrie als zweite Referenz, der Bot muss wissen, wie weit er gefahren ist. Mit einer Bake und Odometrie lässt sich die eigene Ausrichtung im Raum bestimmen.

Da kein ziel/aufgabe definiert ist, ist es damit dann erledigt.
Jo, der Bot könnte nun nach Hause fahren

Liegt der mir anerklärte gedankenfehler möglicherweise beim ignorieren des thales meinerseits...
Wenn ich das richtig verstehe, liegt der Gedankenfehler irgendwo zwischen uns. Mir war nicht klar, daß Du die Odometrie als zusätzliche Referenz eingeplant hast.
Es sah so aus, als würdest Du die eigene Botausrichtung als gegeben vorraussetzen, was ohne Odometrie und nur mit 2 Baken nicht möglich ist.
Wenn Du aber erst mittels einer Bake und einer definierten gefahrenen Strecke die eigene Ausrichtung bestimmst, kannst Du anschließend über das Peilen zweier Baken eine Ortsbestimmung durchführen. Allerdings bist Du dann eine gewisse Strecke "blind" gefahren, und nur wenn Dein Bot nah an der Bake steht und sie passiert, also nicht drauf zu oder von der Bake weg fährt, kannst Du mit einer kurzen Strecke vernünftig die Ausrichtung bestimmen.

hab eigentlich recht gut in Mathematik aufgepasst...und mache mir nun echt sorgen Zwinkern
Jeder Bot kann soviel wie sein "Herrchen" ihm mitgibt.

Gruß

rockin_santa