hey rockin_santa,

wow das ja mal was ...so schlecht liege ich ja garnicht mit meinen ausführungen

Aber nur noch mal zum verständnis, ich dachte mir das mit dem "eigenen nullpunkt" in etwa so:

wenn ich also annehmen kann mein wert für eine position die der sensorservo hat auf dem der sensor montiert ist, genau nach vorne in fahrt/laufrichtung (wo bei eine gezogene gerade durch die längsachse der objekts verläuft - 1. gerade) zeigt wäre 90°, weil er sich ja dreht (ca 180° nehm ich mal weils sich gut rechnet damit)...dann wäre die linke maximale ausrichtung 0° und die rechte 180°. Wenn ich nun da irgendwo drin stehe, idealer weise würde ich mit diesem aufbau auch noch die 180° wo die baken stehen abdecken, dann würde sich mein sensor von der mitte nach (hier mal) links drehen dabei ein signal einer bake empfangen, deren wert wäre also zwischen 0-90°, wenn ich jetz also genau wüßte um wieviel grad sich der sensor bis zum empfang verstellt hat, hätte ich den ersten winkel damit ja relativ zu der ersten geraden - wo bei es keinen unterschied macht ob ich den kompletten linken anschlag ausgenutz habe, weil ich ja moduliertes IR-licht verwende und entweder eine doppeltmessung der gleichen bake dadurch verhindern kann/verwerfe oder beim rücklauf nochmals entgegenkommend messe...wobei man diesen wert besser noch mit verarbeitet um zu mitteln...nun dreht sich der sensor nach rechts, über den nullpunkt der ja eigentlich 90°ist, ab da beginnt dann auch erst die nächste winkelmessung bis er die nächste bake trifft da auch wieder für die genauigkeit bis zum anschlag messen und dann zurück--->messwerte mitteln, und wieder haben wir einen winkel relativ zur "90°nullgeraden". fahre ich jetzt vor und wiederhole das ganze, bekomme ich die besagte kurslinie, bis ich nicht mehr mit einem sensor messen kann, weil ungünstige position ...dann lohnt es sich den ersten "90°nullpunkt samt servo um 90° grad nach rechts zu drehen und darüber einen zweiten der dann den linken bereich erfasst, damit habe ich dann sogar die möglichkeit parallel zu rechnen und spare mir eine gewissen rechenzeit. weiterhin besteht das problem wenn man genau in reihe mit den baken steht, allerdings nur wenn sie wirklich einfach im raum anstatt in den ecken stehen. da hilft es nichts...entweder dritte bake, oder eine einrechnung der vorhandene zwei in eine "null-nix-zu-messen-nicht anhalten-zone" ...das wäre zum beispiel für jeden durchgang (wenn man die baken denn mal zum spaß verschieben möchte) eine neue, sobald errechnet 2. feste gerade....

Okay es macht auch sinn ggf wie bei turnieren eine definierte baken anordnung zu wählen denn es bezieht sich die position ja nur auf die ebene in relation zu den baken, und es nutz mir nichts wenn ich vorher kein "spielfeld mit zielen" vorgegeben habe (und deshalb bräuchte ich kein Magnetfeld messen)...aber wie schnell oder langsam das ist steht außer frage...dennoch kann ich damit sehr gut meine position bestimmen. ich kenne mich da nicht so aus aber wird ein ziel nicht auch eventuell durch eine speziell modulierte IR-quelle gesetzt...oder schwarze linie oder durch graustufen...aber das ist ja wieder was völlig anderes...



mfg