Wenn nur mit Entfernungsmessung gearbeitet wird, muß dem Roby vorher der Abstand der Barken mitgeteilt werden damit er seine Position bestimmen kann.

Bei entfernungsmessung und Winkelmessung, kann man in einem unbekannten Gelände einfach die Barken setzen und den Roby mit einer Kartierung beginnen lassen. er kann dann selbstständig alle Hindernisse und Landmarken in Relation zu den Barken setzen.

Ich tüftele momentan an einer Rasterkarte (weil einfacher zu implementieren als Vektorkate) bei der ich 2 I2C Rams nehme und jedes Bit von Speicher eins den selben Rasterpunkt wie in Speicher zwei repräsentiert. So stehen mir 2 Bit für die Zustandsbeschreibung zur Verfügung.

00= unbekannt
01= mögliches Hinderniss (Fernsensor hat ein Echo eingefangen)
10= Rasterzelle ist frei (durch mindestens zwei verschiedene Sensoren oder durchfahren verifiziert)
11= Hinderniss

Später möchte ich mit 3 oder 4Bit arbeiten damit ich bewegliche Hindernisse (Menschen usw) noch mit einem Status für bewegliche Hindernisse versehen kann.
So kann der Roby stark und schwach frequentierte Pfade erkennen und seine Routenplanung entsprechend anpassen.
Bei 265kB Ram komme ich auf 2097152 Speicherzellen, das sind rund 1448 Zellen Kantenlänge. Bei 2cm je Zelle, 28,96Meter.
Was für mein Testgelände mehr als ausreichend ist.

Als Sensor arbeite ich an einer um 361° schwenkbaren Plattform und einer Abwandlung eines FMCW Ultraschall mit Quadranten Antenne.
Da beim orginalen FMCW Verfahren die Eigengeschwindigkeit per Dopplereffekt die Erntfernungsmessung verfälscht, möchte ich FM einsetzen um eine Zeitinformation in das Signal zu modulieren die es ermöglicht die Laufzeit exakt zu bestimmen.
Inwieweit sich da Fehler durch Eigengeschwindigkeit besser kompensieren lassen muß ich noch ermitteln.
Bei stehenden Objekten sollte der selbe Fehler auftreten wie bei MFCW.
Objekte mit Eigenbewegung die also ihren eigenen Dopplereffekt erzeugen sollte ich aber mit genug Aufwand bei der Analyse des reflektierten FM Signals filtern und die Relativgeschwindigkeit ermitteln können.