Guten Abend, Zusammen


@HeXPloreR

Tut mir ja leid zu sagen, aber Du hast es nicht begriffen.

ach so, plötzlich doch kein thales mehr...versteh ich nicht
Thales brauchst Du nicht, um Deine Position zu bestimmen, sondern um zu verstehen, daß ein gemessener Winkel zwischen zwei Baken keinen Punkt sondern eine Kurve ergibt.

ich wage sogar soweit zu gehen das ich nur eine definierte bake in diesem system benötige...+ einen nullpunkt[...]
Wo Dein Nullpunkt liegt, ist völlig unerheblich. In meinem Fall liegt er sogar außerhalb des befahrbaren Gebietes. Aber das ist nur Nebensache. Ich zitiere Dich mal aus einem deiner vorherigen Beiträge:

wenn in einem dreiecke der winkel gamma mit 90° (zwei baken = zwei rechtwinklige dreiecke, demnach auch zwei konstanten: gamma1, gamma2) gegeben sein muß, dann benötige ich nur meinen winkel alpha (alpha1, alpha2) dazu ( den ich messe über meine (zwei) sensorbewegung relativ zur längsachse - 180° jeweils links und rechts = 360°), um meinen längen abstände zu der bake zu bestimmen
Hier machst Du zwei Denkfehler, und dort sitzt das Kaninchen im Salz, bzw. der Hase im Pfeffer:

1.) Du nimmst an, daß Du die Abstände zu den Baken kennst, denn Du willst über Pythagoras mit Hilfe des Winkels und der bekannten Länge der Hypothenuse Deine Position bestimmen. In diesem Fall gibt es unendlich viele Lösungen, da die Längen der Katheten damit nicht bestimmt werden können.
Im Beispiel des rechten Winkels hättest Du - oh Wunder - genau den Thaleskreis. Daher seine Erwähnung.

2.) Du misst relativ zur Längsachse. Diese ist aber nicht absolut! Du kannst sie nicht als Referenz nehmen. Genau hier wäre der häufig genannte Magnetfeldsensor das fehlende Puzzleteil. Damit könntest Du die Ausrichtung des Bots bestimmen und von da an als Referenz nehmen.

Klar soweit?

PS: Vielen Dank @ Rockin_Santa das Du also mit mir einer Meinung bist...ich werde Dich jetzt nicht zitiren, wie genau ich dazu komme das zu sagen!
...übrignes sehe ich aber auch keine odometrie in diesem system vor.
Warum das: weil ich über zwei positionen auch meinen weg berechnen kann. Und auch bei der odometrie muß ich erst fahren um das zu messen.
Ich bin gewiss nicht Deiner Meinung, wie Du mir hier gezeigt hast.
Du kannst nur Deine Position über zwei Baken messen, wenn Du die Botausrichtung kennst. Die kannst Du nur kennen, wenn Du sie mittels einer Bake und Odometrie bestimmt hast.

Ein gutgemeinter Rat, HeXPloreR:
Wenn Du es jetzt immernoch nicht auf dem Schirm hast, empfehle ich Dir, Deine Botnavigation zu überdenken. Da Du weder einen Magnetfeldsensor, noch Odometrie einbeziehen willst, läuft Deine Positionsbestimmung auf das Peilen von mindestens 4 Baken mit anschließender nicht trivialer Kurvendiskussion heraus. Ich bezweifle, daß Du das in Quellcode gegossen bekommst. Ich persönlich bin auch nicht das Programmierass, weswegen ich mir diese Kurvendiskussion von vornherein spare.
Ich empfehle den Magnetfeldsensor als zusätzliche Referenz, da dies mit einer etwas einfacheren Formel zu schaffen ist. Thema Cosinussatz.
Da Du Dich aber gegen den Magnetfeldsensor zu sträuben scheinst, nimm Dir die Odometrie zu Hilfe. Damit wird es um einiges leichter.

Ich gönn Dir echt, daß du das hinbekommst.

Gruß, rockin_santa


So, jetzt noch eine kleine Exkursion:
Jeffrey schrieb:
das mit dem fahren eine rstrecke gibt es auch bei der schiffsnavigation, weiß grad nimmer genau wie das heißt. dazu peiltz man eine punkt an, fährt dann eine bestimmte strecke in eine bestimmte richtung, nd peilt den punkt wieder an.
Richtig, diese wird Versegelungspeilung genannt.
Hierbei peilt man das Objekt, fährt dann einige Zeit mit bekannter Geschwindigkeit und einem bekannten Kurs (ohne Kurswechsel!) und peilt das gleiche Objekt erneut.
Dies funktioniert nur, wenn die Geschwindigkeit und der Kurs über Grund bekannt ist.
Auf unsere Botnavigation übertragen: Wenn Du einen Magnetfeldsensor (Kompass) und Odometrie (Geschwindigkeit/Zeit) benutzt, reicht Dir eine Bake zur Positionsbestimmung.
Eine Versegelungspeilung gilt übrigens als Notlösung, wenn man in der terrestrischen Navigation wirklich nur ein Objekt optisch peilen kann. Da das Fahrzeug faktisch immer durch Wind und Strom versetzt wird, und dieser Versatz nur geschätzt werden kann, ist sie immer ungenau und sollte auch so bewertet werden.