Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[mausi_mick]

hi MW-ler,

hab mal 2 Mini-H-Brücken aufgebaut ( bis auf 2 SMD BSS123 Fet's alles
"normale" Bauteile) und "unten" eingebaut . Oben wird es dadurch etwas aufgeräumter. Zum Test der Motoren mit PWM musste ich die Original
ASURO-Software aus LIB 2.80 leicht erweitern, da dort immer beide Motoren gleichzeitig angesprochen werden (Ist dort für die beiden Hinterräder auch recht sinnvoll. ) Ich benutze beim MW den "linken" Motor für den Linearantrieb zur Bewegung der Gewichte, den (bisher freien ) "rechten" Motor zur Regeln des Fahrmotors. Wenn ich z.B. den Linearmotor steuere, möchte ich eigentlich den Fahrmotor nicht gleichzeitig beeinflussen.
Ich hab also zwei eigene Funktionen (MotorLeft , MotorRight) angelegt, mit denen ich Richtung und Geschwindigkeit (PWM) durch einen int_8 Parameter beeinflussen kann.

Funktioniert auch, nur nicht ganz so , wie ich mir das vorgestellt habe.
Bis Tempo 200 (von 255) fährt MW zu langsam, darüber neigt es zum Überschlag, wobei das nicht nur direkt beim Anfahren auftritt. Innerhalb des MW kommt es zu einer Art Schaukelbewegung: Das Innenteil fährt nach vorne und richtet sich auf (bei ca 70° verlieren die passiven Vorderräder die Haftung und das MW kippt intern nach hinten , d.h. ohne Überschlagbügel löst es sich von der Ringschiene) und - wenn es sich nicht überschlägt, rutscht es aufgrund mangelnder Reibung rückwärts in eine nicht ganz so starke "Schräg"-lage, um dann wieder nach vorne zu pendeln. Auch geht durch die Entlastung der Vorderräder der Vortrieb des
MW verloren. Ich muss also versuchen, mehr Masse nach vorne zu bringen:
Die schwereren Masseräder nehmen, das Pendelgewicht mehr nach vorne
und möglichst noch tiefer.

Ich weiss noch nicht genau, wie und ob ich das in den Griff kriege, habe heute auch noch mal mit dem Überrollbügel experimentiert, aber das war auch nicht überzeugend.
Vermutlich muss ich alles genau austarieren und auch die Masseverschiebung symmetrisch aufbauen - ähnlich wie bei dem anfangs benutzten Linaermotor mit der Zahnstange - und auch die Ausgleichsmasse irgendwie tiefer legen (1 cm müsste noch drin sein) .
Auch wäre - wie Murdoc_mm bereits erwähnte - eine (künstliche) Verschiebung des Schwerpunkts durch ein Zusatzgewicht eventuell sinnvoll.

Ich muss mich mal erkundigen, wo ich Blei auftreiben kann ...

Anbei noch ein Foto von dem unterm Fahrmotor/Akku angebrachten H-Brückchen.

mfg

mausi_mick