hab heute mal ein wenig mit dem Ausgleichgewichtchen getestet.
War mit den Servo (auf dem Baby-Wheel) nicht so zufrieden, da er irgendwie unsymmetrisch arbeitete: In die eine Richtung ging's sehr schnell, in die andere etwas zäh.
Hab dann mal Versuche mit einem Linearantrieb gemacht, der erste Versuch mit Kugellagern zur Führung war auch nicht so doll, lag wohl u.a. an meiner mangelnden Fähigkeiten was Präzision etc. angeht. Hab dann heute mal eine einfache Linearführung aus Alu-Winkelprofilen gesägt: Läuft recht präzise und Reibung ist nicht so gross wie befürchtet.
Steuere den Motor mit H-Brücke (TL5205) an, bisher aber nur für die Richtungsumkehr. Zur Steuerung messe ich die Entfernung zum Boden mit Sharp-Sensor. Die Auswertung der Kennlinie erfolgt mit Fensterdiskriminator, In der Fensterlücke (MW senkrecht ). sollte Gewicht in Mitte sein und Motor aus.
Anbei ein paar Fotos zum Aufbau , ein Video dazu ist auch unter Youtube.
Probleme sehe ich darin , dass der Abstand Sensor - Boden sich auch in senkrechter Position des MW sich ändert, wenn das Innenteil "hoch"-fährt. Vielleicht mit 2. Sensor links lösbar.
Auch muss ich mich noch etwas um die Physik kümmern: Impulserhaltungssatz - was ist das - ? Musss zumindest das Gewicht in den Endpunkten langsam abbremsen - vielleicht mit PWM.
Auch Rückführung des Gewichts in Ruheposition / Mitte mit Federn ?
Die einfache Zweipunktregelung ist hier doch etwas überfordert.
Werd mir mal einen Atmega8/168 besorgen, wäre schön wenn man da Unterstützung aus der Asuro-Gemeinde bekäme. zumindest ist die Bib mittlerweile aus meiner Sicht super.
Ein Mini-Board mit ähnlicher Funktionalität wie beim Asuro hab ich bereits bei meinem Staubsauger Projekt Robertina benutzt.
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