Ich glaub eher, das bei starken Neigungswinkeln der "Regler" in der Enposition anhält.
Aber es ist interessant, das das MW recht stabil Kurven fährt, und auch nach Lenkeingriffen , indem ich das Rad oben etwas per Hand drehe/beeinflusse , recht schnell in eine ruhige stabile Lage kommt.
Die ursprüngliche Zahnstangenlänge betrug 25 cm mit 80 Zähnen, durch den Quadraturencoder erhält man 4 x soviele counts (maximal 320 bzw. +- 160 ).
Ich hab die counts z.Zt. auf +-125 begrenzt, da bei schnellem Pendelausschlag der Maximalwert überschritten werden kann (Trägheit) (der Encoder zählt zwar richtig, das Gewicht schiesst aber über das Ziel hinaus). Mittlerweile hab ich aber die Zahnstange von 25cm auf 35 cm verlängert (112 Zähne bzw +- 224 counts), sodass ich die Begrenzung wohl locker bis +-200 counts erhöhen kann.
Das ist wohl die einfachste Modifikation (muss eigentlich HW-mässig nur das ser. Kabel wieder einstöpseln).
Den Fahrmotor möchte ich auch noch über PWM steuern, sodass das MW in ebenem Gelände wieder etwas langsamer fährt und nur in kritischen Situationen (bergauf, bei zu starker Neigung) Gas gibt. Für die Geschwindikeitserfassung muss ich mir noch was einfallen lassen ( Hallsensor ?).
Zur Fernsteuerung , Lenkung werd ich wohl mit IR/RC5 wieder beginnen, denk aber mittelfristig an RFM12, scheint mir aber von der SW recht
aufwändig.
Auch hab ich da - trotz aller bisher dürftigen Ergebnisee - zusätzlich an einen Kreisel gedacht, der etwa zentrisch angeordnet (Achse senkrecht in Mitte des MW). Ich hoffe damit eine Drehung um die Hochachse ( Achse mit geringstem Trägheitsmoment) zu erzielen, ohne das MW zu neigen, hab dazu auch bereits auf dem alten Chassis Experinmente gemacht (siehe Bild).
Dazu muss das Pendelgewicht etwas flacher ausgelegt werden, da über ihm der Kreisel rotiert.
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