hi MW-ler,

hat mich doch etwas gewurmt, dass das MW bei der reduz. Geschwindigkeit und der 30 g Masse auf dem Servoarm in "nicht idealem" Gelände doch recht instabil ist. Hab deshalb das Progreamm leicht modifiziert: Auslenkung nach rechts nicht ganz so stark, etwas kürzere Auslenkzeit, gleichmässigere Rückführung der 30g Masse in Ruheposition.

Das Ergebnis sieht schon besser aus:


http://www.youtube.com/watch?v=irRQmCWIwx0

Als nächstes müsste ich wohl die Neigungswinkelregelung aktivieren, damit MW , wenn es sich bereits in Schräglage befindet, nicht durch Schwenken des Servoarms sich in eine noch kritischere/schrägere Lage bringt.

Auch ist in dem nicht ebenen Gelände eine Fahrgeschwindigkeitsregelung
notwändig( "ä" sieht furchtbar aus), damit bei Kurveneinleitung (Abbremsen) MW "am Berg" nicht zu langsam wird. Ist aber nicht so leicht, da ich zum Tick-Zählen die ASURO-Mimik verwende, die beide Motoren gleichzeitig betrachten. Benötige wohl eigenes autoencode etc.,
damit ich mit der Tick-Zählerei des Linearantriebs keinen Ärger bekomme.

Gruss

mausi_mick